祖父：汉高祖刘邦
祖母：薄太后薄姬
父亲：汉文帝刘恒
哥哥：汉景帝刘启、梁孝王刘武、代孝王刘参
侄子：汉武帝刘彻
《史记·卷五十八·梁孝王世家第二十八》：
初，武为淮阳王十年，而梁王胜卒，谥为梁怀王。怀王最少子，爱幸异於他子。
《汉书·卷四十七·文三王传第十七》：
孝文皇帝四男：窦皇后生孝景帝、梁孝王武，诸姬生代孝王参、梁怀王揖。
梁孝王武以孝文二年与太原王参、梁王揖同日立。
梁怀王揖，文帝少子也。好《诗》、《书》，帝爱之，异于他子。五年一朝，凡再入朝。因堕马死，立十年薨。无子，国除。明年，梁孝王武徙王梁。
