北魏于十六国时期由拓跋鲜卑所建，前身为代国。前秦于淝水之战崩溃后，代王拓跋什翼犍之孙拓跋珪举兵复国，都盛乐，改国号为“魏”，史称北魏。北魏在道武帝（拓跋珪）、明元帝及太武帝的经营下逐步壮大。拓跋珪与后燕交恶而发生多次战争，最后在张衮帮助下于参合陂之战击溃燕军。拓跋珪不久率军攻破后燕首都，迁都至平城，并在次年称帝，即道武帝。道武帝性情残忍，后为其子拓跋绍所杀。同年道武帝长子拓跋嗣平乱继位，即明元帝。他攻下南朝宋的河南地，但不久去世。其子拓跋焘继位，即太武帝。他励精图治，国力大盛，并屡次攻掠南朝宋。在解除北方柔然的威胁后展开统一华北战争。在439年攻灭北凉后结束“五胡十六国时期”，与南朝宋对峙。北方至此正式进入“南北朝时期”。然而，还有后仇池，至443年方亡于北魏。
推行汉化运动的北魏孝文帝。
北魏初期国家组织与经济的建立皆仰赖崔宏与崔浩父子。虽然军力鼎盛，但北有强敌柔然，以致不能全力南征。太武帝统一华北后又灭西域五大强国之一的鄯善，控制了西域。在450年又南征刘宋，直逼瓜步，并扬言渡江。之后掠夺五万户北返，至此北朝军力压倒南朝，但军力大损。信仰佛教的卢水胡人盖吴率各族百姓起事，太武帝平定此事后打击佛教，成为三武灭佛之一。太武帝于后期刑罚残酷，最后被宦官宗爱所杀，宗爱之乱至文成帝时方平定。
献文帝执政时，被其母冯太后毒杀。冯太后改立献文帝之子拓跋宏（即孝文帝），并把持朝政。冯太后猜忌多智且滥刑，但使国政平稳。孝文帝倾慕汉文化，认为鲜卑人应该要深入汉化。他为人英明好学，在亲政后扩建首都平城为汉城。基于洛阳较平城繁华，地理位置控制全国易发兵于江南，可摆脱保守派势力，于493年假借南征南朝齐名义，率众南迁洛阳[23]。孝文帝在迁都后的三年间推动汉化运动，全用汉官官制、禁胡服胡语、推广教育、改姓氏（包括改拓拔氏为元氏）并同汉人世族通婚、禁止归葬及度量衡采汉制。汉化运动为南迁的鲜卑人提升文化素质，为北魏的政治与经济带来发展，但使得暮气重重的鲜卑贵族由尚武精神趋向奢侈及文弱[24]。而后孝文帝在多次南征南朝齐后皆无功而返。至于留在北方六镇的鲜卑贵族由于不愿南迁，逐渐不受洛阳朝廷重视而失势，这使得北魏内部分裂成鲜卑化与汉化两大集团，成为日后六镇之乱的原因之一。494年太子元恂意图北返平城，孝文帝得知后废太子并赐死。保守派穆泰、陆叡于平城拥王兵变，被镇压后孝文帝还亲自北巡安抚。当孝文帝死后，北魏开始走入下坡。杨大眼是北魏孝文帝、宣武帝时名将，军功显赫，守卫南疆对抗南朝齐、梁。